Как научить ребенка извиняться?

Возник вопрос, который меня давно волновал, на который я сама себе не могу ответить.
Это касается моего детства-никогда не могла извиняться. Научилась искренне это делать совсем недавно. Всегда была наказана до тех пор пока не извинюсь, а делала это всего пару раз в жизни и то преодолевая ком в горле… Один раз извинилась, ради того, что бы поехать на популярную программу «Утренняя звезда», при этом мама знала, что я извинилась только ради этого, но мы все-равно поехали. И всегда меня попрекала тем, что я извиняюсь только тогда, когда мне выгодно.
Муж говорил, что в детстве, всегда извинялся просто так(пока не пришло осознание своей вины и принятие этого факта), не чувствовал в этом какого-то унижения, для него это было слово, а для меня именно -унижение. Иногда я была просто категорически против, потому что не чувствовала за этим справедливости, а иногда чувствовала, но не могла сказать, хотя мысли в голове и фразы крутились и почти слетали с языка, и от этого стыд возрастал.
У меня есть знакомый, который даже при безобидном проступке перед женой например, не может сказать, что он не прав и извиниться… т. е. он отмалчивается, а потом просто начинает вести себя, как обычно-и это есть знак того, что он как бы виноват был, но давай забъем-грубо говоря… У него старший сын,5 лет ребенку, тоже не умеет извиняться! когда мама ему объеясняет, что так себя вести нельзя, нужно извиниться, я наблюдаю в нем те же эмоции, что и в его отце и, что были когда-то у меня… Он склоняет голову, пялится в пол, мнется на месте, отворачивается, но слов выдавить не может из себя. Мама за него договаривает:

-ты ведь больше так не будешь? так же нельзя себя вести, ты понимаешь?
мальчик только кивает и в принципе на этом все и заканчивается, он свободен и может делать, что хочет...
Однажды, мальчик в игре больно меня ударил, мама ему объяснила, что тот слишком резко играл и сделал тете больно, что он должен извиниться за это… мама как всегда сказала, все за мальчика, тот в конце буркнул под нос,«извините» и пытался убежать… я хотела его обнять и сказать спасибо за извинение, но он мнгновенно убежал, как будто его вину я нарочито хотела подчекнуть и его унизить тем самым… Поговорить на эту тему с ним не удалось.

Так вот, может вы сможете дать мне рекомендации на будущее, как этого избежать?
Многие в семье папы и сына говорят, что сын ведет себя так же как отец-у него отцовский характер.Но, неужели это в характере дело? Мама больше времени проводит с детьми, личным примером показывает-как извиняться… так в чем же дело?

У меня вот точно не было примера, что бы кто-то перед кем-то извинялся, хотя от меня этого требовали. Да и позже я научилась извиняться, без этого комка в горле(хотя порой такое чувство меня не покидает и я себя заставляю выдавить слова), только благодаря мужу. Он наверное год потатил на это, все личным примером, причем не по пустякам, а даже тогда, когда и не был виноват, т. е.«жертвовал», ради примирения.

Так вот, главный вопрос, кто знает на личном примере, или разбирается в этом вопросе профессионально, подскажите:
как избежать такой реакции? ведь в ней заложено многое- и чувство эгоизма, и чувство унижения, и откровенная упертость и не умение признавать свои ошибки, и досада, и обида-" я не понимаю за что"?

Есть ли примеры, когда у ваших детей, вы начали замечать формирование такой реакции? что с этим делать, если это уже произошло?

Ну понятно, что, что бы такого не было, надо рассказывать ребенку о своих чувствах, разговаривать о поступках и их последствиях. И наверное, без наказаний такого бы не было?

Извините за сумбур, куча мыслей в голове и пока вспонимала детство чувства неприятные нахлынули, аж не думается)