Как научить ребёнка засыпать не в укачивания?

Мамочки, может у кого есть опыт, как научить ребёнка засыпать не в укачивания? Все время горблюсь когда качаю, потому что с прямой спиной это никак не сделать, ну знаете наверное… так вот, спина болит в районе лопаток, позвоночник, прям дико, руки не повернуть за спину. Сынок так быстро растёт, и мне уже тяжело его таскать, быстро устаю, когда качаю, спина начинает болеть. Если он спокойный, то в принципе может уснуть рядом просто, но это не часто. В основном когда рядом положу начинает кочевряжится, ручками машет, ножки тоже «бегают», пеленаться не любит. Если сажусь в кресло, тоже кочевряжится начинает, что не хожу. В кроватке с маятником та же песня. У нас маятник служит для непросыпания, когда перекладываю его с рук в кроватку. Что же желать? 😢