Как приучить к сз, если ребёнок не лежит.

Много читала методов, как приучить ребёнка к самостоятельному засыпанию. Но везде есть одно условие: он должен лежать. Мы же засыпаем на груди, и это очень долгий процесс. Ребёнок лежит от силы секунд 5, а затем куда-то ему надо. Даже если он начинает укладываться спать, то он скачет с одной груди на другую, стоит на карачках, пытается поспит стоя и в конце концов он ляжет. А как ребёнка научить лежать?