Как помоч младенцу засыпать в кроватке?

Моя кроха засыпает только при долгом укачивании на руках. Наверно, такое проходили все, но вопрос, как и в каком возрасте лучше всего приучать засыпать самому? У нас пока не получается) сразу плач